Das Museu Nacional dos Coches wurde am 23. Mai 1905 von Königin D. Amélia von Orléans und Bragança, Gemahlin von König D. Carlos I., gegründet. Ihr Ziel war die Bewahrung: Die königliche Sammlung zeremonieller Kutschen – über vier Jahrhunderte vom Haus Bragança zusammengetragen – war von der Auflösung bedroht. Fünf Jahre später wurden der König und der Kronprinz beim Lissabonner Königsmord von 1908 ermordet; 1910 wurde die Monarchie abgeschafft. Amélias vorausschauendes Museum rettete die Kutschen.
Die ursprüngliche Heimat des Museums war der Picadeiro Real – die königliche Reitschule, die 1726 vom italienischen Architekten Giacomo Azzolini neben dem Belém-Palast erbaut wurde. Die tonnengewölbte Halle der Reitschule ist selbst eines der schönsten Innenräume des 18. Jahrhunderts in Lissabon, mit bemalter Decke und vergoldetem Balkon. Ab September 2025 wird der Picadeiro Real schrittweise renoviert; Besucher sollten vor Buchung des historischen Gebäudes den Betriebsstatus prüfen.
2015 wurde ein neues Museumsgebäude auf der anderen Seite der Avenida da Índia eingeweiht, entworfen vom Pritzker-preisgekrönten brasilianischen Architekten Paulo Mendes da Rocha. Es ist ein 12.000 m² großer brutalistischer Betonpavillon auf schlanken Säulen, mit einer einzigen, natürlich belichteten Halle, die den Großteil der 70 Fahrzeuge umfassenden Sammlung beherbergt. Die Sammlung selbst reicht von einer Reisekutsche König Philipps II. von Spanien aus dem späten 16. Jahrhundert – der ältesten erhaltenen Kutsche ihrer Art weltweit – über die großen barocken Zeremonienfahrzeuge des 18. Jahrhunderts bis zu den Landauern des späten 19. Jahrhunderts der letzten portugiesischen Könige.
Das Prunkstück des Museums ist die Kutsche der Ozeane, 1716 in Rom gebaut und Teil der Gesandtschaft König Joãos V. an Papst Clemens XI. Die Kutsche ist mit geschnitzten und vergoldeten allegorischen Figuren des Atlantiks und des Indischen Ozeans, des Triumphs und des Ruhms verziert, in einer berninesken Barocksprache, die den portugiesischen globalen Reichtum auf dem Höhepunkt des brasilianischen Goldzyklus verkündete. Die Kutsche wurde einmal durch Rom gefahren, dann nach Lissabon zurückgeschifft; seitdem hat sie sich nicht bewegt.